Giftzwerg
Dieser Roboter hat seinen Namen von der Tatsache, dass er klein
und aggressiv ist.
Die untere Plattform beherbergt die zwei Fahrmotoren mit schicken
Chromrädern von Conrad, die zwar toll aussehen, aber damit
den Roboter insgesamt etwas zu breit für die Teilnahme am
"echten" RoboCup Junior machen.
Außerdem findet sich dort ein kleiner Spielzeug-Getriebemotor,
der stark genug ist, das Gestänge für den Schuss zu spannen.
Ein Mikroschalter zeigt an, wann die Schussmechanik gespannt ist.
Ein Bodensensor CNY70 in der Mitte des Roboters soll die Spielrichtung
überwachen. Hinter den Motoren ist noch platz für einen
Kompakt-Akku, der sowohl die 12 V Betriebsspannung für die
Fahrmotoren als auch die 9 V Betriebsspannung für die Elektronik
liefert.
Die obere Plattform hält die gesamte Elektronik zusammen –
an der Unterseite hängen der USB-Download-Adapter und der I2C-Rundblick.
Auf der Oberseite sind ein Bobby-Board, ein Doppel-Nachbrenner Version 2k
und ein QFIX-Display angebracht. Unter dem Bobby-Board ist noch ein Umschaltrelais
versteckt, das den Schussmotor schaltet. Dazwischen passt noch ein Schalter,
der die Betriebsspannung von Elektronik und Fahrmotoren ein- und ausschaltet.
Außerdem ist auf der oberen Plattform der Schussmechanismus mit einer
Spannfeder am Hebelarm befestigt. Die Platine des Rundblicks musste an
einer Stelle ausgesägt werden, damit dort der Schuss-Hebel durchgeführt
werden kann.
Die Software ist als Zustandsmaschine (FSM = Finite State Machine) aufgebaut.
Auch bei längeren Aktionen und während Wartezeiten durchläuft der
Giftzwerg immer wieder die komplette Hauptschleife. Dadurch kann man leicht
überwachen, ob er zu lange in einem einzigen Zustand hängen bleibt oder immer
zwischen denselben 2 oder 3 Zuständen wechselt. Wenn so ein Fall eintritt,
fährt er an einen anderen Platz und beginnt ganz von vorn mit der
Ballsuche.
In der großen Hauptschleife lassen sich so auch Abfragen unterbringen,
auf die der Roboter in jeder Spielsituation sofort reagieren muss
(zum Beispiel Betätigung der Abbruch-Taste am Bobby-Board, Bumper oder
auffällige Sensorwerte)
Bauteile:
- 1 Bobby-Board
- 1 QFIX-Display
- 1 Nachbrenner Version 2k
- 1 I2C-Rundblick
mit MAX127
- 1 QFIX-Downloadadapter USB
- 1 Bodensensor CNY70
- 1 Doppel-Akku 12V / 9V zum Fahren und Rechnen
- 2 Getriebemotoren von Conrad
- 2 Modellbau-Chromfelgen von Conrad
- 1 kleiner Getriebemotor für den Schuss
- 1 Mikroschalter
- 1 Umschaltrelais von Conrad
- 4 Gleitnägel für Möbelfüße
Stärken:
- Der Aufbau ist noch kleiner und kompakter als bei Frau Malzahn
- Bobby-Board und Display sind gut erreichbar
- Den Akku kann man schnell austauschen
- Zentraler Ein-/Aus-Schalter für Bobby-Board und Motoren
- Niedriger Schwerpunkt
- Kräftige Getriebemotoren
- Guter Grip der Räder auf dem Untergrund
- Schussmechanismus mit Federspannung
- Schnelle Ballsuche dank I2C-Rundblick
- Ausgefeilte Spielstrategie
- Selbstüberwachung mit Erkennung von Endlos-Schleifen in der Software
- Bequemer Software-Download über USB
- Schuss wird über Digital-Ausgang geschaltet
Schwächen:
- Die Motoren könnten noch schneller sein
- Der Rundblick sieht den Ball auf größere Entfernungen nicht
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Der Bodensensor ist direkt unter den Motoren und lässt sich stark von
deren Magnetfeld irritieren.
- Nach den RoboCupJunior-Regeln etwas zu breit für Spiele 1-on-1
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Zum Öffnen der Holzkonstruktion müssen die Platinen auf der
oberen Plattform zum Teil abgeschraubt werden
- Kein Dribbler
- Kein Kompass
- Keine Bumper
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